齿轮减速机直齿轮优点：传动比范围大.效率高,易加工。缺点：主要在于它们会产生振动;不论是由于设计、制造或形变等方面的原因，在同一时刻沿整个齿轮减速电机齿面上可能发生渐开线外形的一些变化;这将导致一个有规律的，每齿一次的激励，它常是很强烈的。由此产生的振动既在齿轮上引起大的负载，又会引起噪声，还有在接触时间里有时由两对齿啮合所得到的附加强度并不能加以利用，因为应力是被循环中单齿啮合的状况所限定的;只能承受径向载荷，不能承受轴向载荷，造成载荷分布不合理，缩减齿轮减速电机整体寿命。
齿轮减速机斜齿轮优点：斜齿轮减速机中应用的斜齿轮可看成是由一组薄片宜齿齿轮错位放置成的圆柱齿轮，这样每一片的接触是在齿廓的不同部位，从而产生了补偿每个薄片齿轮误差的作用，这个补偿作用由于齿轮减速电机轮齿的弹性而非常有效，因而得出这样的结果，误差在10mm以内的轮齿能够使误差起平均作用，因而在有负载情况下，能如误差为1mm内的轮齿那样平稳运行。因为在任何瞬时，大约有一半时间(假定重合度约为1.5)将有两个齿啮合，这就在强度方面带来额外的好处。因此应力可建立在1.5倍齿宽，而不是一个齿宽的基础上。缺点：导致不良的轴向力；略增的制造成本。
R系列减速机还有以下型号：
GRXF77DRE160减速机 GR77DRE160减速机 GRX77DRE160减速机
GRXF87DRE160减速机 GR87DRE160减速机 GRX87DRE160减速机
GRXF97DRE160减速机 GR97DRE160减速机 GRX97DRE160减速机
GRXF107DRE160减速机 GR107DRE160减速机 GRX107DRE160减速机
GRXF137DRE160减速机 GR137DRE160减速机 GRX137DRE160减速机
GRXF147DRE160减速机 GR147DRE160减速机 GRX147DRE160减速机
GRXF167DRE160减速机 GR167DRE160减速机 GRX167DRE160减速机
RXF77DRE180减速机 R77DRE180减速机 RX77DRE180减速机
RXF87DRE180减速机 R87DRE180减速机 RX87DRE180减速机
RXF97DRE180减速机 R97DRE180减速机 RX97DRE180减速机
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RXF147DRE180减速机 R147DRE180减速机 RX147DRE180减速机
RXF167DRE180减速机 R167DRE180减速机 RX167DRE180减速机
GRXF77DRE180减速机 GR77DRE180减速机 GRX77DRE180减速机
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